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    NG1RK-510-M如何安裝限位開關在機器人手臂上
  • 發布日期:2025-07-03      瀏覽次數:67
    • NG1RK-510-M如何安裝限位開關在機器人手臂上

      NG1RK-510-M機器人手臂上安裝限位開關是確保其安全運行、防止機械碰撞和過載的關鍵步驟。以下是詳細的安裝步驟和注意事項,結合機械結構、電氣連接和安全規范進行說明:

      一、安裝前準備

      1、明確限位開關類型

      機械式限位開關:通過物理接觸觸發(如杠桿、滾輪式),適用于低速、高可靠性場景。

      電子式限位開關(如光電、磁性、接近開關):非接觸式檢測,響應快,適用于高速或精密控制場景。

      選擇依據:根據機器人手臂的運動速度、負載、環境(如油污、粉塵)和精度要求選擇。例如,高速運動關節建議使用電子式接近開關。

      2、確定安裝位置

      運動范圍邊界:在機器人手臂的關節或末端執行器的最大/最小行程位置安裝,防止超程。

      關鍵部件保護:在易碰撞區域(如夾爪、工具頭)附近安裝,避免損壞工件或設備。

      示例:

      旋轉關節:在關節的旋轉極限角度兩側安裝限位開關。

      直線導軌:在導軌兩端安裝,防止滑塊脫出。

      3、準備工具與材料

      工具:螺絲刀、扳手、電鉆、萬用表(用于測試)。

      材料:限位開關、固定支架、連接線纜、接線端子、絕緣膠帶。

      二、機械安裝步驟

      1、固定限位開關支架

      選擇固定點:在機器人手臂的非運動部分(如基座、固定臂)或專用安裝板上鉆孔,使用螺栓固定支架。

      調整角度:確保限位開關的觸發方向與運動方向垂直(機械式)或對齊檢測目標(電子式)。

      示例:

      杠桿式限位開關:杠桿需垂直于運動方向,確保接觸時能可靠觸發。

      接近開關:檢測面需正對金屬目標(如擋塊),距離控制在有效范圍內(通常為幾毫米至幾十毫米)。

      2、安裝觸發部件(機械式限位開關)

      在機器人手臂的運動部分(如關節臂、滑塊)安裝擋塊或觸發桿,確保運動到極限位置時能壓下限位開關的杠桿或滾輪。

      注意:擋塊表面需光滑,避免卡滯或誤觸發。

      3、調整觸發位置

      手動操作機器人手臂限位置,微調限位開關或擋塊的位置,確保觸發時手臂剛好停止,且留有微小安全余量(避免硬性碰撞)。

      測試方法:使用慢速模式運行機器人,觀察限位開關是否在預期位置觸發。

      三、電氣連接步驟

      1、切斷電源

      在連接任何電氣線路前,必須斷開機器人手臂的電源,防止觸電或短路。

      連接限位開關信號線

      常開(NO)/常閉(NC)選擇:

      常開觸點:未觸發時斷開,觸發時閉合(適用于需要信號觸發的場景)。

      常閉觸點:未觸發時閉合,觸發時斷開(適用于安全回路,觸發時切斷電源)。

      接線示例:

      將限位開關的公共端(COM)連接到控制器的輸入信號端,NO端連接到電源正極(或根據控制器要求接線)。

      若使用PLC控制,需參考PLC的輸入模塊規格(如PNP/NPN型傳感器接口)。

      2、連接電源線(電子式限位開關)

      根據限位開關的供電要求(如DC24V)連接電源線,注意正負極性。

      接地處理:若限位開關外殼為金屬,需接地以防止干擾或漏電。

      3、絕緣與防護

      使用絕緣膠帶或熱縮管包裹接線端子,防止短路。

      將線纜固定在機器人手臂上,避免運動時拉扯或磨損。

      四、測試與調試

      1、功能測試

      恢復電源后,手動操作機器人手臂限位置,觀察控制器是否收到限位信號(如指示燈亮起或報警提示)。

      使用萬用表測量限位開關輸出端電壓,確認觸發時電壓變化符合預期。

      2、安全驗證

      在慢速模式下運行機器人手臂,測試限位開關是否能可靠停止運動。

      檢查是否有誤觸發現象(如振動導致限位開關頻繁動作),必要時調整安裝位置或增加防抖電路。

      3、參數優化

      若使用電子式限位開關,可通過控制器調整檢測靈敏度或延遲時間,以適應不同運動速度。

      五、安全注意事項

      1、雙重保護:限位開關應作為機械限位的補充,而非保護措施。關鍵部位需同時安裝機械硬限位(如擋塊)。

      2、定期檢查:每月檢查限位開關的固定螺絲是否松動、觸點是否氧化、線纜是否破損。

      3、環境適應:在高溫、潮濕或腐蝕性環境中,選擇防護等級高的限位開關(如IP67),并定期清潔檢測面。

      4、應急預案:在控制器中設置限位開關故障報警,并培訓操作人員熟悉緊急停止流程。

      六、行業實踐案例

      1、工業機器人:在六軸機器人的每個關節安裝機械式限位開關,同時在末端執行器附近安裝光電限位開關,防止碰撞工件。

      2、協作機器人:使用電子式接近開關作為安全限位,當檢測到人體靠近時自動減速或停止,符合ISO/TS 15066安全標準。

      3、醫療機器人:在手術器械的插入深度限制處安裝微型限位開關,確保操作安全。

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