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    NG1RK-510-M如何安裝限位開關(guān)在機器人手臂上
  • 發(fā)布日期:2025-07-03      瀏覽次數(shù):66
    • NG1RK-510-M如何安裝限位開關(guān)在機器人手臂上

      NG1RK-510-M機器人手臂上安裝限位開關(guān)是確保其安全運行、防止機械碰撞和過載的關(guān)鍵步驟。以下是詳細的安裝步驟和注意事項,結(jié)合機械結(jié)構(gòu)、電氣連接和安全規(guī)范進行說明:

      一、安裝前準(zhǔn)備

      1、明確限位開關(guān)類型

      機械式限位開關(guān):通過物理接觸觸發(fā)(如杠桿、滾輪式),適用于低速、高可靠性場景。

      電子式限位開關(guān)(如光電、磁性、接近開關(guān)):非接觸式檢測,響應(yīng)快,適用于高速或精密控制場景。

      選擇依據(jù):根據(jù)機器人手臂的運動速度、負載、環(huán)境(如油污、粉塵)和精度要求選擇。例如,高速運動關(guān)節(jié)建議使用電子式接近開關(guān)。

      2、確定安裝位置

      運動范圍邊界:在機器人手臂的關(guān)節(jié)或末端執(zhí)行器的最大/最小行程位置安裝,防止超程。

      關(guān)鍵部件保護:在易碰撞區(qū)域(如夾爪、工具頭)附近安裝,避免損壞工件或設(shè)備。

      示例:

      旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié):在關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)極限角度兩側(cè)安裝限位開關(guān)。

      直線導(dǎo)軌:在導(dǎo)軌兩端安裝,防止滑塊脫出。

      3、準(zhǔn)備工具與材料

      工具:螺絲刀、扳手、電鉆、萬用表(用于測試)。

      材料:限位開關(guān)、固定支架、連接線纜、接線端子、絕緣膠帶。

      二、機械安裝步驟

      1、固定限位開關(guān)支架

      選擇固定點:在機器人手臂的非運動部分(如基座、固定臂)或?qū)S冒惭b板上鉆孔,使用螺栓固定支架。

      調(diào)整角度:確保限位開關(guān)的觸發(fā)方向與運動方向垂直(機械式)或?qū)R檢測目標(biāo)(電子式)。

      示例:

      杠桿式限位開關(guān):杠桿需垂直于運動方向,確保接觸時能可靠觸發(fā)。

      接近開關(guān):檢測面需正對金屬目標(biāo)(如擋塊),距離控制在有效范圍內(nèi)(通常為幾毫米至幾十毫米)。

      2、安裝觸發(fā)部件(機械式限位開關(guān))

      在機器人手臂的運動部分(如關(guān)節(jié)臂、滑塊)安裝擋塊或觸發(fā)桿,確保運動到極限位置時能壓下限位開關(guān)的杠桿或滾輪。

      注意:擋塊表面需光滑,避免卡滯或誤觸發(fā)。

      3、調(diào)整觸發(fā)位置

      手動操作機器人手臂限位置,微調(diào)限位開關(guān)或擋塊的位置,確保觸發(fā)時手臂剛好停止,且留有微小安全余量(避免硬性碰撞)。

      測試方法:使用慢速模式運行機器人,觀察限位開關(guān)是否在預(yù)期位置觸發(fā)。

      三、電氣連接步驟

      1、切斷電源

      在連接任何電氣線路前,必須斷開機器人手臂的電源,防止觸電或短路。

      連接限位開關(guān)信號線

      常開(NO)/常閉(NC)選擇:

      常開觸點:未觸發(fā)時斷開,觸發(fā)時閉合(適用于需要信號觸發(fā)的場景)。

      常閉觸點:未觸發(fā)時閉合,觸發(fā)時斷開(適用于安全回路,觸發(fā)時切斷電源)。

      接線示例:

      將限位開關(guān)的公共端(COM)連接到控制器的輸入信號端,NO端連接到電源正極(或根據(jù)控制器要求接線)。

      若使用PLC控制,需參考PLC的輸入模塊規(guī)格(如PNP/NPN型傳感器接口)。

      2、連接電源線(電子式限位開關(guān))

      根據(jù)限位開關(guān)的供電要求(如DC24V)連接電源線,注意正負極性。

      接地處理:若限位開關(guān)外殼為金屬,需接地以防止干擾或漏電。

      3、絕緣與防護

      使用絕緣膠帶或熱縮管包裹接線端子,防止短路。

      將線纜固定在機器人手臂上,避免運動時拉扯或磨損。

      四、測試與調(diào)試

      1、功能測試

      恢復(fù)電源后,手動操作機器人手臂限位置,觀察控制器是否收到限位信號(如指示燈亮起或報警提示)。

      使用萬用表測量限位開關(guān)輸出端電壓,確認觸發(fā)時電壓變化符合預(yù)期。

      2、安全驗證

      在慢速模式下運行機器人手臂,測試限位開關(guān)是否能可靠停止運動。

      檢查是否有誤觸發(fā)現(xiàn)象(如振動導(dǎo)致限位開關(guān)頻繁動作),必要時調(diào)整安裝位置或增加防抖電路。

      3、參數(shù)優(yōu)化

      若使用電子式限位開關(guān),可通過控制器調(diào)整檢測靈敏度或延遲時間,以適應(yīng)不同運動速度。

      五、安全注意事項

      1、雙重保護:限位開關(guān)應(yīng)作為機械限位的補充,而非保護措施。關(guān)鍵部位需同時安裝機械硬限位(如擋塊)。

      2、定期檢查:每月檢查限位開關(guān)的固定螺絲是否松動、觸點是否氧化、線纜是否破損。

      3、環(huán)境適應(yīng):在高溫、潮濕或腐蝕性環(huán)境中,選擇防護等級高的限位開關(guān)(如IP67),并定期清潔檢測面。

      4、應(yīng)急預(yù)案:在控制器中設(shè)置限位開關(guān)故障報警,并培訓(xùn)操作人員熟悉緊急停止流程。

      六、行業(yè)實踐案例

      1、工業(yè)機器人:在六軸機器人的每個關(guān)節(jié)安裝機械式限位開關(guān),同時在末端執(zhí)行器附近安裝光電限位開關(guān),防止碰撞工件。

      2、協(xié)作機器人:使用電子式接近開關(guān)作為安全限位,當(dāng)檢測到人體靠近時自動減速或停止,符合ISO/TS 15066安全標(biāo)準(zhǔn)。

      3、醫(yī)療機器人:在手術(shù)器械的插入深度限制處安裝微型限位開關(guān),確保操作安全。

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